搭乗用移動知能およびその構築を簡便にするモジュール群の開発
搭乗型移動ロボットに必要な移動知能技術及びロボット構築を簡便に実現するプラットフォームの研究開発を目的としています。
本プロジェクトは、芝浦工業大学を主幹とした、千葉工業大学、NECソフトの研究共同体により、NEDO次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの支援を受けて研究開発を進めています。
・開発したモジュール群
搭乗型移動ロボットに必要な知能モジュール群
□ 障害物回避知能
□ ucode環境インフラやR-GISと連動するナビゲーション知能
移動知能ロボットの構築支援プラットフォーム
□ 多モータシステムを容易に構築可能なモータコアユニット
□ OSを必要としない組込環境でRTミドルウェアを利用可能とするRTC-CANopen
□ TRON（T-Kernel）で稼働するRTミドルウェア環境のプラットフォーム群
・有効性検証
銀座地下街（準公道）における搭乗型移動ロボットを用いた実証実験などで、開発した障害物回避知能モジュールやucode連動型ナビゲーションモジュール等の有効性を検証しました。また、複数の研究体共同でRTコンポーネントのインターフェースを共通化し、実証実験を行うことで再利用性や交換性が向上することを確認しました。
・成果の意義
開発した知能モジュールは、3研究体共同で策定した共通インターフェースに基づき構築されており､相互利用の向上を図り汎用性を高めています。また、移動ロボット構築支援プラットフォーム群では、組込分野にて広く利用されている標準規格CANopenやTRON（T-Kernel）をベースに開発しており、RTミドルウェア技術の既存組込分野への導入促進が期待できます。
